太平道创始于汉灵帝时钜鹿人张角。太平道的开始，缘起于事奉黄老道；它的主要经典则是《太平经》；它的发展情况，是以善道教化，符水治病为基础，十数年间，徒众数十万，遍布八州。张角以黄天为至上神，认为黄神开天辟地，创造出人类。又信奉黄帝和老子，认为黄帝时的天下是太平世界，是人类最美好的事情。
道教是中国的本土宗教，与春秋时期的道家哲学关系密切，在又有区别。
道家始于老子，发展于列子，集大成于庄子。老子把“道”作为宇宙本体、万物规律，是超越时空的神秘存在，而庄子则继承并发展了老子“道法自然”的观点，使道家真正成为一个学派。
道教则把道家神化，把老庄的神秘主义和养生思想相结合，化为得道成仙的思，并作为为道教的核心信仰。老子则被道教尊奉为教主，称号太上老君，也就是《西游记》里的那位白须无能老者，歪打正着，本想把孙悟空关进炼丹炉里焚烧，却将他炼成了火眼金睛。
道教的思想渊源出自道家，又将儒家、鬼神方术、墨家思想、养生文化杂糅其中，基本教义便是追求长生不死、得道成仙、济世救人。其发展过程可称长路漫漫。
青城山
秦汉时期，兴起“黄老之说”，称黄老道，可称道教萌芽期。
所谓黄老指的是两部道家学说——《黄帝经》（今残存长沙马王堆出土的《黄帝四经》）和《老子》。
黄老之学认为"贵清静而民自定"，主张君主治国"无为而治"，在西汉初期尤其盛行，汉初主要大臣萧何、曹参、陈平等"好黄老之学"，带来了"文景之治"的繁荣。此期道家名著有《管子》《吕氏春秋》《淮南子》等。
东汉末年，政治黑暗，社会动荡，民不聊生，道教最终得以兴起并创立。
最火的当属太平道，教主是张角，经过十余年的努力，张角所创立的太平道发展成为遍布青、徐、幽、荆、扬、兖、冀、豫八个州，连结郡国，道徒达几十万的黄老道组织，时机成熟后，张角发动了黄巾大起义，而在起义失败后，太平道基本销声匿迹。
汉末另一支道教则为五斗米道，也就是天师道，张道陵在青城山创立，因入道者须出五斗米，因此得名。张陵死后，儿子张衡继之，张衡死后，儿子张鲁继之，世称“三张”。张鲁雄踞巴郡、汉中，建立政教合一的统治近30年。后张鲁投降曹操，拜镇南将军，封阆中侯。因曹操并未对天师道打压，所以得以继续发展。
魏晋南北朝是道教发展成熟期。
此期，在哲学上玄学兴起，玄学又称新道家，起源于《老子》中的一句话“玄之又玄，众妙之门”，是对《老子》《庄子》和《周易》的研究和解说，而《老子》《庄子》《易经》便是所谓的三玄。诸如曹操的养子何宴，刘表的曾外孙王弼，竹林七贤中的阮籍和嵇康，都是玄学的代表人物。
而此期道教则分化为符箓派和丹鼎派。
符箓派主要流行于民间，以符咒等方术治病驱鬼为主的各道派的通称，被称为鬼道，天师道也属于符箓派，如何画符驱鬼，具体可以参照林正英的《僵尸道长》影视系列。
丹鼎派则流行于士族，东晋茅山道人葛洪作《抱朴子》一书，奠定丹鼎派理论基础。
葛洪认为，人可以不死成仙，金丹作用巨大，将服食金液还丹当作长生成仙的最高途径。所谓炼丹过程是这样的，加热红色硫化汞(丹砂)，分解出汞，而汞加硫黄又能生成黑色硫化汞，再变为红色硫化汞，称之为还丹。其实，这类所谓仙丹就是毒药，被金丹毒死的人众多。时代对人终有限制，对葛洪也不能求全责备，毕竟，他是第一个将狂犬的脑子敷在狂犬病人伤口上来医治狂犬病的人。
南北朝时期，道教进一步走向成熟，天师道一分为二，即北天师道和南天师道。寇谦之，北天师道的创立者，被魏太武帝封为国师。陆静修，南天师道——灵宝派的创立者。
陆静修的再传弟子陶弘景在茅山建立神仙世界，正式创立茅山派。陶弘景堪称奇才，在医药、炼丹、天文历算、地理、兵学、铸剑、经学、文学艺术、道教仪典等方面都有深入的研究，一生跨宋、齐、梁三代，梁武帝对其恩遇有加，有“山中宰相”之誉。有名篇《答谢中书书》传世：山川之美，古来共谈。高峰入云，清流见底。两岸石壁，五色交辉。青林翠竹，四时俱备。晓雾将歇，猿鸟乱鸣；夕日欲颓，沉鳞竞跃，实是欲界之仙都，自康乐以来，未复有能与其奇者。
道教各神仙
南北朝结束，历史走进隋唐，道教进入繁荣兴盛期。
因老子原名李耳，而唐代皇帝姓李，因此尊奉老子为其祖先，唐高宗尊奉老子为“太上玄元皇帝”。玄宗是著名的道教君主，此期道教繁荣进入顶峰，以《道德经》为科举考试科目，道士女冠隶属宗正寺管理，有名的道士受到朝廷礼遇厚赏，贵妃杨玉环也被度为太真宫女道士，道号太真。不过，尊奉道教似乎并未给皇帝带来多少好运，有唐一代，服食金丹而死的皇帝至少有五位，即太宗、宪宗、穆宗、武宗和宣宗。
宋代，道教被尊奉为国教，宋真宗和宋徽宗是超级粉丝，掀起了两次崇道热潮。因为宋的皇帝姓赵，而道教中的玉皇大帝叫赵玄朗，宋帝自认为是玉皇大帝在人间的后代，宋徽宗则自封为“道君皇帝”。
宋代道教依然分为两大派，即符箓派和内丹派。
符箓派在宋代最为强盛，则又分正一派（天师）、上清派（茅山）和灵宝派。
内丹派的主要派别为全真派，而晚唐的钟离权和吕洞宾二人所作《钟吕传道集》促进了内丹学说的兴起，被尊为全真祖师。全真派经过宋初陈抟等道士的发扬而流传，传陈抟先居武当山服气辟谷修道二十多年，只是每天饮几杯酒而已。后陈抟移居华山云台观，又再次移居少华山石洞中，传每当他睡觉时，多是一百多天不醒，最终享年118岁。
元朝统一之后，道教大事为全真派的兴起。
此期南北各道派重新组合，形成以内丹为主的全真道和符箓为主的正一道两大派系，两派平分天下，一般说来，正一道主管江南，全真道主北。
全真道具有传戒和丛林的制度，讲究内丹（精气神）和外丹（丹丸）的修炼，要求全真道士出家，住在道观里面修行，不娶妻，不吃荤，不饮酒。而正一派的道士主要以符咒斋醮，祈福禳灾，驱邪押鬼，超度亡灵为主要的宗教活动，道士们可以居家修行，不要求必须出家，可以娶妻生子，成家立业，可以吃荤饮酒。
全真道的建立者是王重阳，原名王喆，身逢北宋灭亡之际，坚持抗金，失败后掘地穴居，称之为“活死人墓”，写了一个方牌挂在墓旁，上面写着：王害疯（自称疯子）灵位。七年后，王重阳走出活死人墓，前往山东传道，期间度化七位弟子，即道教历史上有名的“全真七子”。王重阳死后，全真七子在北方广泛传播全真教，并且各立支派，即：马钰遇仙派、丘处机龙门派、谭处端南无派、刘处玄随山派、郝大通华山派、王处一全真派、孙不二清静派。其中，又以丘处机及其龙门派影响最大，全真教由此大盛。
元亡后，明代对道教采取了尊崇的态度，明朝道教最大的特点是世俗化和民间化。
其主要政策为尊奉正一派，抑制全真派，因为全真派曾和蒙古人走得太近，而全真道士张三丰却被元明历代皇帝尊崇。张三丰，传其14岁便考取文武状元，武当派开山祖师，太极拳创始人，其法主御敌，非遇困危不发，发则必胜。其神龙见首不见尾，生卒也成迷，有考据者言，张三丰生于公元1247年，卒于公元1458年，享年212岁，这，你我同惑，信还是不信？
